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DEBUT
FICHE N°7 : programme F7-DEGAGEMENT.cad
Document élève
But du programme : éviter un obstacle détecté par un des capteurs micro rupteurs en reculant dans un premier temps pour se dégager de l’obstacle puis en changeant de direction.
Notion de programmation abordée :
Synoptique :
Commentaire :
Diagramme de programmation :
start
pin2=1
Y
N
pin6=1
Y
N
forward
left
right
pause 500
back
back
pause 1000
pause 1000
Début du programme (Vitesse par défaut = 128).
Test successif des entrées du module de pilotage qui correspondent aux 2 capteurs micro rupteurs droit et gauche.
Manœuvre de dégagement de l’obstacle en reculant dans un premier temps pendant 1s, puis en tournant dans le sens opposé pendant 0,5 s pour ensuite avancer en ligne droite.