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FICHE N°12 : programme F12-PERIMETRE.cad
Document élève
But du programme : évoluer à l’intérieur d’un périmètre rectangulaire délimité par un marquage au sol.
Notion de programmation abordée : combiner deux manœuvres successives en utilisant un temps d’attente.
Synoptique :
Commentaire : Le programme suivant utilise uniquement les deux capteurs Gauche et Droit (le capteur Central n’est pas utilisé). On remarquera le cas particulier où le MicroRobot se dirige vers un angle en suivant une trajectoire médiane à cet angle. Les deux capteurs peuvent être activés en même temps, cependant le programme qui est exécuté de manière séquentielle (une instruction après l’autre) prendra en compte l’état d’un seul des 2 capteurs et exécutera la manœuvre d’évitement correspondante.
Diagramme de programmation :
start
pin6=1
Y
N
left
right
forward
pin2=1
Y
N
pause 200
back
back
pause 200
pause 200
IR GAUCHE
IR DROIT
Cas particulier
Rappel : pin1 = capteur central,
pin6 = capteur Gauche,
pin2= capteur droit.