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FICHE N°14 : programme F14-SLALOM.cad
Document élève
Document élève
But du programme : évoluer en ligne droite et alterner un changement de direction à droite puis à gauche à l’approche d’un obstacle.
Notion de programmation abordée : utilisation de sous programmes,
utilisation d’une variable locale de mémorisation de passage dans un
sous programme.
Synoptique
Commentaire : la vitesse est initialisée à 80 pour les
deux moteurs. La distance est acquise et mémorisée
dans la variable locale b0. Deux sous programmes traitent les cas où la distance est inférieure à 15 cm. Une deuxième variable locale b1 est activée de manière différente au passage dans chaque sous programme. La variable b1 est testée à chaque fois que la distance à l’obstacle est inférieure à 15 cm et aiguille alternativement vers les sous programmes « EvitGche » ou « EvitDroit » de telle sorte que MicroRobot évitera l’obstacle de manière alternée par la droite ou par la gauche.
start
speed
ultra b0
b0< 15
Y
N
EvitDroit
b1= 1
Y
N
gosub EvitDroit
gosub EvitGche
EvitGche
left
right
pause 400
Vitesse 80,80
return
let b1= 0
let b1= 1
forward