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FICHE N°9 : programme F9-STOP.cad
Document élève
But du programme : avancer en ligne droite et s’arrêter au croisement d’un marquage au sol.
Notion de programmation abordée : utilisation du module de détection de marquage au sol.
Synoptique :
Commentaire : Les entrées 6, 1, 2 correspondent respectivement aux capteurs infra rouges Gauche, Milieu et Droit du module de détection de marquage au sol.
Note : on remarquera sur la carte du module de détection de marquage au sol l’inscription suivante :
L signifie « Left »,
C signifie « Center »,
R signifie « Right »).
IN
L = 6
C = 1
R = 2
Diagramme de programmation :
start
forward
pin6=1
Y
N
pin1=1
Y
N
pin2=1
Y
N
halt
Début du programme (Vitesse par défaut = 128).
Activation de la commande de marche avant.
Tests successifs des entrées du module de pilotage qui correspondent aux 3 capteurs infra rouges de détection de marquage au sol.
Arrêt de MicroRobot dès lors qu’un marquage au sol est détecté.