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FICHE N°13 : programme F13-PROXIMITE.cad
Document élève
But du programme : évoluer en ligne droite et s’arrêter à l’approche d’un obstacle.
Notion de programmation abordée : utilisation du module à ultrasons pour détecter un obstacle à distance.
Synoptique :
Commentaire : le module à ultrasons permet d’acquérir la distance qui sépare MicroRobot d’un obstacle. Le résultat de l’acquisition de distance est mémorisé dans la variable locale b0 ; la distance acquise est exprimée (approximativement) en centimètres.
Note importante : il convient d’utiliser exclusivement la variable locale b0 qui est proposée par défaut pour mémoriser des distances comprises entre 2 et 255 cm. L’accès aux autres variables locales b1 à b13 est rendu possible par le système en prévision d’étendre les capacités d’acquisition du capteur à ultrasons à des distances supérieures à 255 cm.
Diagramme de programmation :
start
ultra b0
b0< 10
Y
N
forward
halt
Début du programme (Vitesse par défaut = 128).
Acquisition de la distance.
Si la distance est inférieure à 10 cm, MicroRobot s’arrête.
Si la distance est supérieure à 10 cm, MicroRobot continue en ligne droite.