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DEBUT
FICHE N°6 : programme F6-CHANGE_DIRECTION.cad
Document élève
But du programme : aller à gauche au contact d’un obstacle détecté sur la droite, aller à droite au contact d’un obstacle détecté sur la gauche sinon, se déplacer en marche avant.
Notion de programmation abordée : test de l’état de chaque capteur micro rupteur droit et gauche.
Synoptique :
Commentaire : on constatera que la capacité de MicroRobot à éviter des obstacles est liée au positionnement des micro rupteurs et a la manière dont il rentre en contact avec l’obstacle. Si jamais les micro rupteurs ne sont pas activés lors de la rencontre de l’obstacle, MicroRobot essaiera de pousser l’obstacle. Par ailleurs, MicroRobot risque de ne pas réussir à se dégager de l’obstacle lors d’un contact frontal. On peut envisager d’orienter les micro rupteurs de différentes façons sur le châssis de MicroRobot pour faciliter la détection et les manœuvres d’évitement.
Diagramme de programmation :
start
pin2=1
Y
N
pin6=1
Y
N
forward
left
right
pause 1000
Début du programme (Vitesse par défaut = 128).
Tests successifs des entrées du module de pilotage qui correspondent aux 2 capteurs micro rupteurs droit et gauche.
Si un contact est détecté par l’un des micro rupteurs, MicroRobot tourne dans le sens opposé pendant 1 seconde (1000 ms), sinon il avance tout droit.