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DEBUT
FICHE N°5 : programme F5-ARRET.cad
Document élève
But du programme : s’arrêter au contact d’un obstacle.
Notion de programmation abordée : test de l’état de chaque capteur micro rupteurs droit et gauche.
Synoptique :
Commentaire : Les entrées 2 et 6 sont ici affectées respectivement aux micro rupteurs droit et gauche.
Note : il est possible d’utiliser les entrées 0, 1, 2, 6, 7 pour connecter les micro rupteurs. Si l’utilisateur souhaite connecter d’autres types de capteurs, il convient de consulter le tableau en page 13 afin de déterminer les combinaisons de capteurs supportées par le module de pilotage.
Diagramme de programmation :
start
forward
pin2=1
Y
N
pin6=1
Y
N
halt
Début du programme (Vitesse par défaut = 128).
Activation de la commande de marche avant.
Tests successifs des entrées du module de pilotage qui correspondent aux 2 capteurs micro rupteurs droit et gauche.
Arrêt de MicroRobot dès lors qu’un des deux micro rupteurs est activé. Le MicroRobot est alors maintenu à l’arrêt ; il ne repartira que si on le réinitialise soit à l’aide du bouton Marche/Arrêt soit à l’aide du bouton poussoir de réinitialisation du programme chargé.