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FICHE N°20 : programme F20-LIGNE_DROITE.cad
Document élève
Description du programme : la vitesse de rotation des moteurs de MicroRobot est déséquilibrée et celui-ci n’avance pas en ligne droite ; il vire légèrement à gauche.
Synoptique :
Consigne :
A - Entourer sur le diagramme ci-dessous l’instruction qui gère la vitesse de rotation des moteurs.
B - Modifier le diagramme à l’écran en équilibrant la vitesse des moteurs de telle sorte que MicroRobot avance en ligne droite.
C - Charger le programme dans MicroRobot et vérifier qu’il avance en ligne droite. Revenir éventuellement au point B pour ajuster la vitesse des moteurs jusqu’à ce que MicroRobot avance en ligne droite.
Diagramme de programmation :
start
speed
forward
Vitesse = 80, 85
Remarque : les moteurs ont des caractéristiques très proches mais pas strictement identiques. Malgré un paramétrage de la vitesse avec des valeurs identiques, les moteurs ne tourneront pas forcément à la même vitesse. Il conviendra si nécessaire d’observer les déviations de MicroRobot lorsque celui-ci est sensé avancer en ligne droite et de compenser le déséquilibre des caractéristiques des moteurs en ajustant les paramètres de vitesse.
La commande « speed » est initialisée par défaut à la valeur 128 pour chaque moteur.
Si l’on introduit plusieurs changements de vitesse dans un programme, il conviendra de faire systématiquement précéder la commande speed par un temps d’attente de 100 ms, temps nécessaire à l’initialisation du composant qui gère la vitesse des moteurs.