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FICHE N°4 : programme F4-COMPTEUR.cad
Document élève
But du programme : répéter une figure 6 fois de suite puis s’arrêter.
Notion de programmation abordée : répéter une séquence plusieurs fois. Définir une variable de comptage interne au programme (variable locale), tester la valeur de cette variable.
Synoptique :
Commentaire :
Dès la mise sous tension le programme « COMPTEUR » est exécuté.
Un compteur nommé b0 (b zéro) est incrémenté de un en un. La valeur du compteur est testée après chaque itération du programme ; dès que b0 atteint la valeur 6, (6 itérations du programme, MicroRobot est arrêté.
Note : la carte de pilotage peut gérer 14 variables locales différentes (b0 à b13). A la mise sous tension de MicroRobot, toutes les variables sont initialisées à zéro. Une variable locale est une donnée qui est mémorisée dans une « case mémoire de 8 bits ». La valeur maximale d’une variable locale est 255 (=28-1).
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Diagramme de programmation :
start
forward
pause 1000
right
pause 200
let b0=b0+ 1
b0= 6
Y
N
halt
Début du programme (Vitesse par défaut = 128).
Activation de la commande de marche avant.
Attente pendant 1000 ms soit 1 s (la commande « forward » reste active).
Activation de la commande virage à droite.
Attente pendant 200 ms soit 0,2 s (la commande « right » reste active).
Incrémentation d’un compteur réalisé avec une variable locale appelée b0.
Test de la variable locale b0. Lorsque celle-ci atteint la valeur 6, arrêt de MicroRobot, sinon réitération de la séquence.